![](https://blog.kakaocdn.net/dn/bu2xUv/btsahymJsVt/MYu6pAmGf9l9dMgG64hdAK/img.png)
1.1 μ±λ΄μ μ΄ν΄
μ±λ΄ : μ±ν°(chatter)μ λ‘λ΄(robot)μ ν©μ±μ΄. μ¬λκ³Ό ν μ€νΈλ μμ±μΌλ‘ λνλ₯Ό λλ μ μλ νλ‘κ·Έλ¨.
μλ
μ κΉμ§λ§ ν΄λ λ€μν μλ리μ€μ λμν μ μλ κ·μΉμ κΈ°λ°μΌλ‘ λ§λ μ±λ΄μ΄ λμΈ.
→ μ΅κ·Όμλ λ₯λ¬λ κΈ°μ μ λ°μ μΌλ‘ μΈν΄ μ€μ μμ°μ΄λ₯Ό μ΄ν΄νκ³ μλ΅νλ μμ€
μ±λ΄μ νΉμ λΆμΌμ λ§κ² κ°λ°λμ΄μΌ ν¨
→ λ²μ© μ±λ΄ κ°λ°μ κΈ°μ μ μ΄λ €μμ΄ λ§μ λΆμΌ
1.2 μ±λ΄ νμ© μ¬λ‘
1.2.1 μΉ΄μΉ΄μ€ μ±λ΄ μ¬λ‘
μΉ΄μΉ΄μ€λ μμ¬ λ΄ λΉλλ₯Ό κΈ°λ°μΌλ‘ κ³ κ° μλ΄ μ§μλ€μ΄ μ§μ λ΅λ³μ μ€κ³ν΄ κ³ κ° μλμ νμν μ±λ΄μ ꡬμΆν¨.
1.2.2 λνλ³μ μ±λ΄ μ¬λ‘
μλ£μ±λ΄ μ λ¬Έ κΈ°μ
μ¨μ , κ΅λ΄ μ΅μ΄λ‘ λνλ³μμ© μλ£μλ΄μ±λ΄ κ°λ°νμ¬ μ΄μμ€...
λ³μ λ΄ λ―Όμ μ²λ¦¬μ μμ½ λ³κ²½ λ° μ·¨μλ₯Ό λ°κ³ μμ.
λνλ³μμ λ΄μνλ νμλ€μ λ€μν λ¬Έμ μ¬νμ μκ°μκ° μ 리 λΆμν΄ μ§λ¬Έ λ° λ΅λ³ λ°μ΄ν°λ₯Ό νμ΅
λ³μ μ΄μ© μ λ°λΆν° μ§λ£μκ°ν, μ§λ£κ³Όλͺ© λ° κ΅μμ§ μ 보λ₯Ό μ±λ΄μΌλ‘ νμΈ κ°λ₯
μ μνμ μ κ²½μ° λ΄λΉκ΅μ νμ§μκ°, λ³΅μ½ μλ΄, μλ¨ λ©λ΄ μ ν, κ²μ¬ μλ΄ λ± κ°μ’ μλ¦Όμ μ±λ΄μΌλ‘ νμΈνκ³ μ νν μ μμ΅λλ€.
→ μ νκ· 1λ§ λͺ μ΄μ μ±λ΄μ μ¬μ© μ€μ΄λ©°, μ΄λ‘ μΈν΄ μμ½ λ³κ²½ λ° μ΅μ μ ν λ¬Έμκ° 10% μ΄μ κ°μ
1.2.3 μ μ½νμ¬ μ±λ΄ μ¬λ‘
λ Έλ³΄ λ Έλμ€ν¬μ μ½ : μλ£μ§κ³Ό μμ¬μ νΈλ― μ²λ°© λ°μ νμμκ² μ νμ λν μ 보λ₯Ό μ 곡νλ λͺ©μ μΌλ‘ μ΄μ, κΈ°λ³Έμ μΈ μ ν μ 보, μκ°μ£Όμ¬μ μ¬μ©μ κ°μ₯ ννκ² νλ μ§λ¬Έκ³Ό λ΅λ³μΌλ‘ μ±λ΄μ΄ ꡬμ±
νλ―Έμ½ν μ±λ΄ : μΌλ° μμ½ν μμ£Ό λ¬Έμ. μ νμ λν ν¨λ₯, 볡μ©λ², μ£Όμ μ¬ν λ±μ μ 보λ₯Ό μ¬μ©μμκ² μ 곡. μΆκ°λ‘ 1:1 μ½μ¬ μλ΄ μ°κ²° κΈ°λ₯μ μ 곡νκ³ μμ΄ μ λ¬Έμ μΈ μλ΄μ λ°μ μ μμ